Sticanje vozila nasleđivanjem je ređi način sticanja i može se reći i da je najkomplikovaniji. Da bi registrovali nasleđeno vozilo prvo mora da se završi ostavinska rasprava zatim u zavisnosti od statusa naslednika mora se pribaviti potvrda od poreske uprave da je naslednik oslobođen plaćanja poreza ili potvrda da je porez plaćen i tek zatim naslednik može prevesti motorno vozilo na svoje ime i izvršiti registraciju.
Od trenutka smrti ostavioca do ostavinske rasprave obično prođe dva do tri meseca i zakonom je predviđeno da matična služba uputi sudu podatke o preminulom licu, a sud slučaj dodeljuje notaru za sprovođenje ostavinske rasprave. Ukoliko ostavilac ima samo jednog naslednika prvog reda stvari su jednostavne. Ostavinskim rešenjem se imenuje naslednik, koji potom ide u poresku upravu i predaje poresku prijavu i za par dana dobija rešenje kojim je oslobođen plaćanja poreza.
U slučaju da ostavilac ima više naslednika prvog naslednog reda situacija je malo komplikovanija. Ostavinskim rešenjem se imenuju naslednici i ukoliko su se dogovorili o podeli imovine tačno se navodi šta je pripalo svakom nasledniku. Svi naslednici predaju poresku prijavu. Ukoliko su svi naslednici dobili jednake delove poreska uprava će izdati rešenje kojim se naslednici oslobađaju plaćanja poreza. Poreska uprava u procesu kada imamo više naslednika može se ispostaviti da nasleđeni delovi imaju različitu vrednost i stoga će oni naslednici koji su dobili imovinu koja je vrednija od njihovog idealnog dela morati da plate porez.
U praksi ako ostavilac ima dva naslednika prvog reda, a predmet nasleđivanja su dva motorna vozila. Svaki od naslednika će dobiti po jedno motorno vozilo, ali će poreska uprava nasleđe određivati prema ukupnoj vrednosti oba vozila. Tako da ako jedno vozilo vredi 500.000 dinara a drugo 200.000 dinara idealna polovina koja pripada svakom od naslednika bi bila 350.000 dinara. Ovo znači da bi naslednik koji dobije vozilo od 500.000 dinara imao da plati porez od 1.5% na 150.000 dinara koliko je njegovo vozilo skuplje.
Naslednici u drugom i trećem naslednom redu u svakom slučaju će morati da plate porez na nasleđe. Naslednici u drugom naslednom redu po zakonskom redu nasleđivanja porez na nasleđe i poklon plaćaju po stopi od 1,5 odsto dok oni koji se nalaze u trećem i daljem naslednom redu, odnosno obveznici koji sa ostaviocem, odnosno poklonodavcem nisu u srodstvu, porez na nasleđe i poklon plaćaju po stopi od 2,5 odsto.
